Priča kaže da je Lamborghini, bogati industrijalac, proizvodjač traktora, uvrijeđen od strane Enza Ferrari-ja odlučio da sam napravi najbolji automobil na svijetu. Jednoga dana je došao kod Enza da mu se požali na svoj novi Ferrari međutim Enzo mu je drsko odgovorio u stilu "šta jedan proizvođjač traktora zna o sportskim automobilima". Bilo je to dovoljno da se bogati proizvodjač okrene i odluči da krene sa proizvodnjom svoga savršenog automobila.

Zvijezda Ženevskog salona automobila 1966. godine, automobil koji je šokirao Ferrari, predstavljen kao prototip, morao je preći u serijsku proizvodnju, jednostavno bio je presavršen i kao takav tražen od potencijalnih kupaca. Lamborghini Miura.
Ljudi koji su kreriali ovaj automobil, Gianpaolo Dallara, Paolo Stanzani i Bob Wallace radili su tajno na projektu “P400” i nadali se da će nagovoriti svoga gazdu Lamborghini-ja da se uključi u trke. Motor ovoga automobila 3,9 litara i 12 cilindara bio bi prava konkurencija već tada poznatom Ferrari-ju, međutim Ferrucchio Lamborghini je imao jedno u glavi, kako da napravi perfektan sportski auromobil, staza ga nije toliko zanimala. Kada mu je predstavljen novi model, 1965., bio je veoma zainteresovan ali je rekao "ne" trkama. Do marta 1966. i Ženevskog sajma, automobil je dobio novu karoseriju a potpisao ga je Marcello Gandini iz slavnog Bertone studija. Inače Gandini će poslije nastaviti saradnju sa Lamborghini-jem i biće kreator mnogih budućih modela ove kuće. U ovo vrijeme se prvi put spominje i ime Miura, a dobila ga je po Don Eduardo Miuri, poznatom Španskom uzgajivaču bikova. Inače i sam Ferrucchio Lamborghini je rođen u znaku bika pa je tako "razjareni bik" i postao simbol njegovih automobila a ujedno bio je to i savršen kontrast Ferijevom propetom konju.
Miura prvobitno nije bila planirana kao serijski automobil međutim mnoštvo posjetilaca, Ženevskog sajma te godine i Lamborghini-jevog štanda, je promijenilo Ferrucchio-jevo mišljenje i legenda je stvorena. Počeli su planovi za početak serijske proizvodnje i diskusije šta bi se sve trebalo mijenjati. Jedan od najvećih problema na prototipu je bila vrućina koju je proizvodio ogromni dvanaesto-cilindrični motor postavljen poprijeko u zadnjem dijelu automobila. Kada je problem riješen u martu 1967. prvi automobil je isporučen. P400 Miura je imala 350KS i brzo postaje statusni simbol i bogati i slavni se počinju viđati i slikati sa svojim novim ljubimcem. Inspiracija za dizajn ovoga automobila kako su i tvorci priznali potekla je od slavnog Forda GT40, međutim išlo se naravno na potpunu originalnost i osobenost u čemu se u potpunosti i uspjelo. Jedna od zanimljivosti ovoga automobila je i to da su vrata dizajnirana tako da kada su potpuno otvorena podsjećaju na rogove bika.
1968. u novembru na Torinskom sajmu je prikazana P400 Miura sa oznakom “S”. Autmomobil je znatno modifikovan a između ostalog mogli ste imati i klima uređaj i električno pokretane prozore što je u to vrijeme bila prava rijetkost. Nova Miura je imala i 20KS više nego prethodnik tako da je snaga povećana na 370 KS.
Poslednja i najpoznatija Miura nosi oznaku “SV” i bila je pokretana motorom od 385 KS pri 7,850 obrtaja u minuti. Ovaj najjači i najbži model s obzirom da je imao povećane ventile i modifikovan karburator trošio je i znatno više goriva pa je tvornica morala povećati i sam rezervoar za gorivo na čitavih 110L. Ova Miura se razlikovala od prethodnih i po tome što je izgubila “obrve” iznad prednjih farova, koje je prvi orginalni model imao.
Posljednja Miura je proizvedena 1972. godine a ukupan broj proizvedenih staje na 474. U međuvremenu za sajmove je napravljen i samo jedan "roadster" model koji nažalost nikada nije uveden u serijsku proizvodnju a ne sumnjamo da bi i on ostavio trag i svjedočio o jednom vremenu i jednom čovjeku i njegovom entuzijazmu za gradnjom savršenog automobila. Miura je dobila doslednog naslednika u, opet za svoje vrijeme veoma neobičnom i kontroverznom, modelu Countach.